Gegeben ist der End-Vektor
Achse1 = (0,cos(-20),sin(-20))

gesucht sind die Winkel für die 1. und 2. Schwenkachse
 - die 1.Schwenkachse rotiert um Y
 - die 2. Schwenkachse rotiert um den Vektor (0,1,1) wenn die 1.Schwenkachse auf 0° steht